桁架機械手的作用是起到運輸的作用。它在裝卸軌道和機床之間移動(dòng)工件，將加工好的零件從機床中取出，然后從軌道上拾起待加工的零件放在機床上。主要動(dòng)作有：開(kāi)爪、抓、舉、左右移動(dòng)。機械手的手爪設計有多種方案和形式，可以根據不同的要求選擇不同的設計方法。
在桁架上設計機械手的手臂時(shí)，要考慮機械手的載荷，機器人在運動(dòng)中要快速移動(dòng)，但在機構上也要能承受力。機床桁架上的機械手一般都是直線(xiàn)運動(dòng)的，所以在考慮手臂設計時(shí)，機械手一般都是液壓直接驅動(dòng)的。在選擇機械手的液壓缸時(shí)，液壓缸的直徑應較大，這樣手臂的整體強度較高。
桁架機械手的運動(dòng)是機械手在桁架上水平移動(dòng)。到達指定位置后，機械手向下運動(dòng)，手爪夾緊工件，帶動(dòng)工件上升反向運動(dòng)，將零件放在軌道上，松開(kāi)手爪。在此期間，當機械手的向下和向上運動(dòng)停止時(shí)，分別有幾個(gè)位置PLC控制限制器。當機械手將零件從機床上夾緊時(shí)，下一個(gè)工件將進(jìn)入未確定區域。完成該動(dòng)作后，機械手返回到待加工零件的位置。機械手下降，夾住零件，將零件放入機床，機械手回到初始位置。PLC停止脈沖輸出，機床加工，機械手完成動(dòng)作，桁架機械手來(lái)回移動(dòng)。
機床桁架機械手驅動(dòng)方式的選擇可分為旋轉式和移動(dòng)式，用手指法區分，如果機械手夾持方式不同可分為內、外兩種。
(1)氣動(dòng)驅動(dòng)方式：桁架機械手廠(chǎng)家認為這種控制方式是通過(guò)電磁閥控制機械手，利用氣流調節閥控制機械手的運動(dòng)速度。這種驅動(dòng)的成本相對較低，因為獲取氣體的成本較低。
(2)電驅動(dòng)方式：在機床桁架機械手的設計中，這種驅動(dòng)方式的使用頻率高，因為機床也需要電，這種驅動(dòng)系統只需要使用電機就可以實(shí)現速度控制。
(3)液壓驅動(dòng)方式：液壓驅動(dòng)方式由液壓系統控制。它的優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現連續位置控制，傳動(dòng)剛性也大。液壓驅動(dòng)的動(dòng)力源一般選用液壓馬達。
隨著(zhù)我國制造業(yè)的不斷發(fā)展，人工成本的不斷上升，自動(dòng)化行業(yè)中機床的普及程度也在提高，但同時(shí)機床的配套設施也要提高，特別是對于大量零件的生產(chǎn)，機器人的使用會(huì )越來(lái)越廣泛。對于現代工業(yè)的發(fā)展來(lái)說(shuō)，機械手的發(fā)展速度不是很快，采用PLC控制對機械手進(jìn)行控制比較方便。對于機械手的開(kāi)發(fā)，需要不斷的開(kāi)發(fā)，客觀(guān)的分析實(shí)際情況來(lái)設計，并且要有機的結合多種元素。
